Молоко лучше всего кипятить в алюминиевой кастрюле.

По возможности, не используйте её в других целях, потому что молоко вбирает в себя различные запахи.
До кипячения молока кастрюлю надо сполоснуть холодной водой и не вытирать. Если пригорело молоко, то добавьте туда питьевую соду и прокипятите с водой.
Также можно до кипячения налить немного воды в кастрюлю и, после того, как вода закипит, добавить туда молоко.
Ещё советуют на дно кастрюли класть сахар.
Очень давно говорили о специальном блюдце, которое на дне кастрюли при кипячении молока находится.