Чтобы взбить молоко для кофе устойчивую пенку надо:

капучинатор или ручной мини-венчик капучинатор
молоко небольшой жирности
подогревать молоко до горячего состояния перед взбиванием
можно взбить вилкой подогретое молоко, пеня будет меньше, но она будет
молочная пенка в домашних условиях перекладывается в чашку с кофе аккуратно ложечкой