Кентавр (Κένταυρος) — в древнегреческой мифологии дикие смертные существа с головой и торсом человека на теле лошади, обитатели гор и лесных чащ, сопровождают Диониса и отличаются буйным нравом и невоздержанностью.

Предположительно, кентавры первоначально были воплощением горных рек и бурных потоков. В героических мифах одни кентавры являются воспитателями героев, другие — враждебны им.Кентавры считались потомками Иксиона и Нефелы — или прямыми, или через общего для племени предка Кентавра, ожеребятившего магнесийских кобылиц. Некоторые рассказывают, что кентавры были воспитаны на Пелионе нимфами и, возмужав, вступили в связь с кобылицами, от чего и родились двуприродные кентавры.
Некоторых кентавров выводили из этого генеалогического ряда, вероятно, чтобы облагородить их. Так, Хирон считался сыном Кроноса и кобылицы Филиры, Фол — сыном Силена. Иногда кентавров считают потомством Посейдона, что находит объяснение в мифологическом прошлом этого божества, тотемически связанного лошадьми и имевшего коня атрибутивным животным.
Обычно кентавры показываются дикими и несдержанными существами, в которых преобладает животная природа, но известны и мудрые кентавры, в первую очередь Фол и Хирон, друзья и учителя Геракла и некоторых других героев.
Популярным поэтическим сюжетом античности была кентавромахия, битва лапифов с кентаврами, разгоревшаяся из-за необузданного нрава последних на свадебном пиру царя лапифов Пирифоя.
Жили кентавры в горах Фессалии вплоть до того дня, когда Геракл рассеял их по всей Элладе. Большая их часть была перебита Гераклом. Те, кто спаслись от Геракла, заслушались сирен, перестали есть и умерли от голода. По одному рассказу, Посейдон скрыл их в горе в Элевсине.
Один из кентавров, Несс, сыграл роковую роль в гибели Геракла. Он попытался похитить жену Геракла Деяниру, но был сражён стрелой с ядом Лернейской гидры. Умирая, Несс решил отомстить Гераклу, посоветовав Деянире собрать его кровь, так как она якобы поможет ей сохранить любовь Геракла. Деянира пропитала ядовитой кровью Несса одежду Геракла, и он умер в страшных мучениях. Кентавриды (лат. Centaurides, в просторечии кентаврицы) редко встречались в живописи и мифах, играя в основном роль эпизодических персонажей, и зачастую их путали с нимфами. При этом, немногие авторы, упоминающие о их существовании, описывали их как созданий прекрасных физически и духовно.
Наиболее известной кентавридой является Гилонома, жена Киллара (Циллара). Она — единственная женщина из рода кентавров, которая побывала на свадьбе Пирифоя, где она потеряла мужа, а затем покончила с собой от горя.
Также в Одиссее Гомер описывает детёнышей кентавров. Вопрос, чем выкармливались детёныши у кентавров — грудью или выменем — не описан.